新能源汽车电池包智能合装AGV

                                            

                                   新能源汽车电池包智能合装AGV

1  范围

本标准规定了新能源汽车电池包智能合装AGV(以下简称AGV)的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、贮存等要求。

本标准适用于新能源汽车电池包智能合装AGV。

2  规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅所注日期版本适用于本文件,凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有修改单)适用于本标准。

GB/T 1958-2017    产品几何技术规范(GPS) 几何公差 检测与验证

GB 2894-2008      安全标志及其使用导则

GB/T 3767-2016    声学 声压法测定噪声源声功率级和声能量级 反射面上方近似自由场的工程法

GB 5226.1-2008    机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件

GB 11291.1-2011   工业环境用机器人 安全要求 第1部分:机器人

GB 11291.2-2013   机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分:机器人系统与集成

GB/T 17421.2-2016 机床检验通则 第2部分:数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定

GB/T 20721-2006   自动牵引车 通用技术条件

GB/T 26153.1-2010 离线编程式机器人柔性加工系统 第1部分:通用要求

GB/T 26154-2010   装配机器人 通用技术条件

GB/T 30029-2013   自动导引车(AGV)设计通则

GB/T 30030-2013   自动导引车(AGV)术语

GB/T 34038-2017   码垛机器人通用技术条件

3  术语和定义

GB/T 30030-2013界定的及下列术语和定义适用于本文件。

3.1 新能源汽车电池合装线AGV  Automated Guided Vehicle

    装备有电磁或光学导引装置,能够按照规定的导引路线行驶,具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准《物流术语》中,对AGV的定义为:有自动导引装置,能够沿规定的路径行驶,在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。

3.2  承载方式  Load Mode

    AGV运输工件的方式叫做AGV的承载方式。AGV承载方式主要有背负、牵引等方式。新能源汽车电池合装线AGV承载方式为背负式

3.3  车体  Chassis

    AGV车身结构的部件,包括机械结构、电气结构件

3.4  色带导航   Optical Navigation

    AGV通过自身的光学相机及光学传感器识别地面上的固定色带来运行

3.5 转弯半径   Turn Radius

    AGV在转弯道时,回转中心到车身最远端的距离

3.6 跟踪精度  Tracing Tolerance

在接收上级工位指令时AGV的反应动作、距离、时间的一个精度要求

技术要求

4.1  外观要求

4.1.1所有紧固部分应无松动,活动部分的润滑和冷却状况良好。

4.1.2系统表面无明显的凹痕、裂缝和变形;漆膜及镀层应均勻,无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷; 金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。

4.2  连续运行要求

在额定负载和工作速度下,连续运行24h,工作应正常。

4.3  安全要求

4.3.1 在空载运行时所产生的噪声,应不大于70dB(A)。

4.3.2 急停功能应符合GB 11291.1中5.5.2的要求。

4.3.3 保护性停止应符合GB 11291.1中5.5.3的要求,安全检测距离为0m ~2m。。

4.3.4 开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常。

4.3.5 电气安全应符合GB 5226.1-2008标准中以下要求:

4.3.5.1 保护接地连接电路连续性,电气设备应有可靠的接地端子和明显的接地标志,接地电阻不得超过0.1Ω。

4.3.5.2 绝缘电阻试验,动力电路导线和保护接地电路间的绝缘电阻不应小于1MΩ。

4.3.5.3 耐压试验,不应出现闪络、击穿等现象。

4.4  使用性能要求

4.4.1系统设备的启动、停止、调节可通过数字或模拟信号实现。

4.4.2 系统各组成部分间的动作应协调一致。

4.4.3 警示标志应符合GB 2894-2008的要求。

4.4.4 AGV应满足以下技术要求

1) AGV控制方式具备功能:自动/手动

2) 通讯方式:无线局域网

3) AGV导航方式:色带导航

4) AGV驱动方式:差速轮,前进/后退/左转/右转

5) 同步方式: 光电跟踪系统

6) 同步跟踪精度:±100mm

7) 额定负载:AGV最大负载能力3000kg

8) AGV自重: 1000KG(以最终设计为准)

9) AGV车体尺寸:2300mm×1100mm×600,2300mm×1100mm×1560mm

10) 工作速度:直线30m/min

11) 转弯速度:12m/min

12) 转弯半径:1.5m

13) 单向定位精度:±3mm

14) 单向重复定位精度:±3mm

15) 工作时间: 24小时连续(三班)

16) 举升装置:螺旋提升机提升,伺服电机驱动;

17) 举升行程≥700mm 

18) 供电方式: 电池供电+超级电容

19) 每台AGV上将刻印明显的标识编号,以方便区分。

4.5 通用要求

4.5.1 结构要求应布局合理,操作方便,造型美观,便于维修。成套设备中,所有紧固部分应无松动。接插件应能可靠连接,指示正确,布局能方便使用。

4.5.2布线要求所有连接、布线、配线及管道和线盒应满足为 GB 5226.1 中 13 条的规定的要求。

4.5.3所有按钮、触摸屏操作符合设计要求。

试验方法

5.1外观检测方法

在自然光下采取目测,结合手拭触摸等方式检查

5.2 连续运行要求

在额定速度、额定负载下连续运行24小时,通过调度软件或随时人员跟踪小车运行过程的异常情况。

5.3 安全检测方法

5.3.1噪声检测

按照GB/T 3767-2016测试方法,测量距离为1m,高度1.5m,以噪声最高点计

5.3.2安全避障

根据AGV设置的安装距离,在车身附近放置障碍物,当小车接近障碍物时,AGV小车停止行驶。待障碍物挪走时AGV恢复行驶。安全距离0m-2m距离可设置。

5.3.3电气安全检测

5.3.3.1保护接地连接电路连续性

系统中因绝缘损坏可能带电的金属部件与接地点之间的接地电阻不得超过0.1Ω。

5.3.3.2绝缘电阻试验

当执行绝缘电阻试验时,在动力电路导线和保护联结电路间施加500Vd.c.时测得的绝缘电阻不应小于1 MΩ。

5.3.3.3耐压试验

不适宜经受试验电压的元件和器件应在试验期间应断开,试验电压1000V,50Hz,试验电压应施加在动力电路导线和保护联结电路之间持续时间至少1s。

5.3.4.功能要求测试

5.3.4.1工作速度

AGV在额定行驶距离段中行驶,用秒表计行驶时间,最后距离/时间即为工作速度,重复三次测量求平均值。

5.3.4.2转弯速度

在额定转弯半径四分之一圆弧中,秒表查看小车的行驶时间,计算出转弯速度。

5.3.4.3.定位精度

找出AGV小车的识别点并在地面上设置停车点,设置完成后查看小车理论停车距离与实际距离的最大偏差。

5.3.4.4 重复停车精度

同5.3.4.3一致,重复测量5次,查看最大值与最小值的差值。

5.3.4.5 举升行程

测量地面到AGV升降平台的最低点距离H1,再测量地面到AGV升降平台的最高点距离H2,举升行程H=H2-H1。

6  检验规则

6.1  须经制造厂质量检验部门检验合格并附有产品质量合格证书,方能出厂。

6.2  本标准规定的检验分为出厂检验与型式检验。

6.3  出厂检验

出厂前应对4.1\4.2\4.3项目进行检验,检验合格后方可出厂。

6.4  型式试验

6.4.1 检验周期

型式检验每年应进行一次,在发生下列情况之一时,应进行型式检验,只有当型式检验合格后,才能进行正常的批量生产和出厂检验:

a)新产品试制定型鉴定时;

b)材料、工艺有重大改变,可能影响产品性能时;

c)停止生产一年以上又恢复生产时;

d)合同规定时;

e)国家质量监督检验机构提出要求时。

6.4.2 检验项目

技术要求中所有项目。

7  标志、包装及储运

7.1 标志

AGV应在车身明显位置固定产品铭牌。铭牌形式和尺寸应符合GBT 20721-2006标准的规定,并注明以下内容:

a)AGV名称和型号

b)AGV自重

c)额定负载

d)生产日期

e)生产厂商

f)AGV编号

7.2包装

7.2.1 AGV包装用塑料布或缠绕膜包裹好。

7.2.2 系统控制柜包装 将控制柜突出的按钮、触摸屏等用泡沫板防护,用缠绕膜和胶带包裹好。

7.3运输

7.3.1工业自动化控制系统与设备产品成套发货时采用专车运输;较大型零部件或周边设备零 散发货时,采用物流配送;小型零部件单独发货时,采用快递或物流配送。

7.3.2 专车运输装车时,各设备之间保留合理距离,以防碰撞,且便于卸车。

7.3.3 专车运输时,容易倾倒或滑移的设备必须用绳索固定。

7.3.4 专车运输时,运输车辆要配有防雨篷布,防止设备遭遇雨淋。

7.3.5 采用物流和快递发货时,要根据物品特征,做好相关防护措施。

7.4 贮存

贮存应放在通风干燥、无水、无腐蚀性化学气体的仓库内。